Die Burg liegt auf einem 333  Meter hohen Bergkegel, einem ehemaligen Vulkan, dessen Südseite mit Wein bepflanzt ist. Weil sie weithin sichtbar ist, wird sie auch „Kompass des Kraichgaus“ genannt.

Wahrscheinlich schon römischer Stützpunkt, wird der Steinsberg erstmals 1109 zusammen mit dem edlen Eberhard von Steinsberg genannt. 1129 erscheint ein Graf Weinhard von Steinsberg und später jener staufische Gefolgsmann Wernhart, „der uf Steinsberc saz“. Von jener Burganlage ist nichts erhalten; es gibt keine Vorstellungen darüber. Die heutige Kernburg wurde im frühen 13. Jahrhundert, etwa um 1220, unter den Grafen von Oettingen erbaut. Mit dem Ende der Staufer ging die Oberhoheit an die Pfalzgrafen bei Rhein über. Bis 1517 war sie Sitz einer kurpfälzischen Vogtei für Besitzungen im südlichen Kraichgau. Ab 1517 wurden die Herren von Venningen mit dem Besitz belehnt. Kurz darauf, 1525, wurde die Burg im Bauernkrieg niedergebrannt. Die unterlegenen aufständischen Bauern mussten hierfür anschließend 5000 Gulden Schadenersatz leisten. Nach einem Blitzeinschlag 1777 wurde die Burganlage aufgegeben.

Im hohen Mittelalter hielt sich der Minnesänger Spervogel in der Burg auf und besang sie in seinen Liedern.

Seit 1973 befindet sich die Burg im Besitz der Gemeinde Sinsheim, die umfangreiche Restaurations- und Sicherungsmaßnahmen vornehmen ließ. Der Bergfried, einige Wirtschaftsgebäude sowie zwei umlaufende Burggräben mit Wehrtürmen und Wehrgängen können besichtigt werden.